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焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人，它主要包括机器人和焊接设备两部分。其中，机器人由机器人本体和控制柜(硬件及软件)组成;而焊接装备，以弧焊.及点焊为例，则由焊接电源(包括其控制系统)、送丝机(弧焊)、焊***(钳)等部分组成。对于智能机器人，还应配有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。
1、点焊机器人的特点
由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以点焊机器人的变压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，而对于容量较大的变压器，工业上已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为600~ 700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。变压后可以直接用600~700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接，焊接参数由定时器调节。目前，新型定时器已经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器,无需另配接口。点焊机器人的焊钳，用电伺服点焊钳，焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动,码盘反馈，使焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置，而且电极间的压紧力也可以无级调节。
电伺服点焊甜具有如下优点:
电国中样线的样抽同期的大幅度得低、因为煤进的系开福度是由机器人精油控邦，机- 点后，焊钳一边张开，机机器人在点与点之间的移动过程，不必等机器人到位后，焊钳就可以开始闭合:而焊完-后，.煤错才团合或焊错完全张开后机器人再移动。器人就可以一边位移，.胜可以一的能拜皮可以税据工作的情民任意间盟。只要不发生维难重灭干性可愿可能城少张开度，以节省焊钳开度，节省焊钳开合所占的时间。自在合开鹰从花物开窝，不设压力大小可以解节，而且在用合时两电板是轻用合，可减少撞击变形和噪声。
2、弧焊机器人的特点.
弧焊机器人多采用气体保护焊方法(MAG、 MIG、 TIG) ，通常的晶闸管式、逆变式、波形控制式、脉冲或非脉神式等的焊接电源都可以装到机器人上作电弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制，而焊接电源多为模拟控制，所以需要在焊接电源与控制柜之间加一一个接口。近年来，国外机器人生产厂都有自己特定的配套焊接设备，在这些焊接设备内已经插入相应的接口板，所以弧焊机器人系统中并没有附加接口箱。应该指出的是，在弧焊机器人工作周期中，电弧时间所占的比例较大，因此在选择焊接电源时，一般应 按持续率100%来确定电源的容量。送丝机构可以装在机器人的上臂上,也可以放在机器人之外，前者焊***到送丝机之间的软管较短，有利于保持送丝的稳定性，而后者软管校长，当机器人把焊***送到某些位置，使软管处于多弯曲状态，会严重影响送丝的质量，所以送丝机的安装方式一定要考虑保证送丝稳定性的问题。
3、焊接机器人应用中存在的问题和解决措施
(1)出现焊偏问题:可能为焊接的位置不正确或焊***寻找时出现问题。这时，要考虑TCP (焊***中心点位置)是否准确，并加以整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器 人各轴的零位置，重新校零予以修正。
(2)出现咬边问题:可能为焊接参数选择不当、焊***角度或焊***位置不对，可适当调整。
(3)出现气孔问题:可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。
(4)飞溅过多问题:可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整机器功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊***与工件的相对位置。
(5)焊缝结尾处冷却后形成--弧坑问题:可编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。
4、在焊接过程中，机器人系统常见的故障
(1)发生撞***:可能是由于工件组装发生偏差或焊***的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊***TCP。
(2)出现电弧故障，不能引弧:可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊***与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。
(3)保护气监控报警:冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。
1、点焊机器人的特点
由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以点焊机器人的变压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，而对于容量较大的变压器，工业上已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为600~ 700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。变压后可以直接用600~700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接，焊接参数由定时器调节。目前，新型定时器已经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器,无需另配接口。点焊机器人的焊钳，用电伺服点焊钳，焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动,码盘反馈，使焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置，而且电极间的压紧力也可以无级调节。
电伺服点焊甜具有如下优点:
电国中样线的样抽同期的大幅度得低、因为煤进的系开福度是由机器人精油控邦，机- 点后，焊钳一边张开，机机器人在点与点之间的移动过程，不必等机器人到位后，焊钳就可以开始闭合:而焊完-后，.煤错才团合或焊错完全张开后机器人再移动。器人就可以一边位移，.胜可以一的能拜皮可以税据工作的情民任意间盟。只要不发生维难重灭干性可愿可能城少张开度，以节省焊钳开度，节省焊钳开合所占的时间。自在合开鹰从花物开窝，不设压力大小可以解节，而且在用合时两电板是轻用合，可减少撞击变形和噪声。
2、弧焊机器人的特点.
弧焊机器人多采用气体保护焊方法(MAG、 MIG、 TIG) ，通常的晶闸管式、逆变式、波形控制式、脉冲或非脉神式等的焊接电源都可以装到机器人上作电弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制，而焊接电源多为模拟控制，所以需要在焊接电源与控制柜之间加一一个接口。近年来，国外机器人生产厂都有自己特定的配套焊接设备，在这些焊接设备内已经插入相应的接口板，所以弧焊机器人系统中并没有附加接口箱。应该指出的是，在弧焊机器人工作周期中，电弧时间所占的比例较大，因此在选择焊接电源时，一般应 按持续率100%来确定电源的容量。送丝机构可以装在机器人的上臂上,也可以放在机器人之外，前者焊***到送丝机之间的软管较短，有利于保持送丝的稳定性，而后者软管校长，当机器人把焊***送到某些位置，使软管处于多弯曲状态，会严重影响送丝的质量，所以送丝机的安装方式一定要考虑保证送丝稳定性的问题。
3、焊接机器人应用中存在的问题和解决措施
(1)出现焊偏问题:可能为焊接的位置不正确或焊***寻找时出现问题。这时，要考虑TCP (焊***中心点位置)是否准确，并加以整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器 人各轴的零位置，重新校零予以修正。
(2)出现咬边问题:可能为焊接参数选择不当、焊***角度或焊***位置不对，可适当调整。
(3)出现气孔问题:可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。
(4)飞溅过多问题:可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整机器功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊***与工件的相对位置。
(5)焊缝结尾处冷却后形成--弧坑问题:可编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。
4、在焊接过程中，机器人系统常见的故障
(1)发生撞***:可能是由于工件组装发生偏差或焊***的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊***TCP。
(2)出现电弧故障，不能引弧:可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊***与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。
(3)保护气监控报警:冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。
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